Recettes gaufrette a glace

200 g de sucre en poudre, 5 g de gélatine en feuille, 1 c. à soupe de glace pilée, 2 c. à soupe de lait froid, 6 jaunes d'œufs, 250 g de crème très fraîche, 2 c. à soupe d'extrait de café, 1½ l de lait